А.Л. Кемурджиан – основатель научной школы космического транспортного машиностроения (к 50-летию «Лунохода-1»)

50 лет назад, 17 ноября 1970 г., впервые в истории, на поверхности Луны появилась колея передвижной автоматической лаборатории «Луноход-1», созданной на Земле. Многие учёные, специалисты и СМИ разных стран признавали это огромное достижение СССР – изучение Луны контактными методами с помощью непилотируемых космических аппаратов (КА) – как сознательно выбранное стратегическое направление. Ведь, накануне, 20 сентября 1970 г. советская автоматическая станция «Луна-16», доставила на Землю 101 г лунного грунта.

«Луноход-1» на выставке

Рис. 1. «Луноход-1» в экспозиции павильона «Космос» на ВДНХ (Москва).

Первая колея «Лунохода-1» на Луне

Рис. 2. Первая колея «Лунохода-1» на Луне, ноябрь 1970 г.

За 10,5 месяцев своего активного существования «Луноход-1» доказал возможность управляемого с Земли движения по поверхности Луны и эффективность выполнения научных исследований на территории более 80 000 м², на трассе в 10,5 км. 31 июля 1971 г. к «Луноходу-1» присоединился первый пилотируемый вездеход Lunar Roving Vehicle (LRV-1), доставленный на Луну «Apollo-15». Уже в то время было понятно, что и «Луноход-1», и LRV-1 значительно опередили время. Но пример LRV пока не получил продолжения: время не подошло.

Мобильная космическая робототехника, которая стартовала «Луноходом-1», закрепила успех «Луноходом-2» и получила продолжение в конце XX в., когда на Марсе успешно отработал небольшой, массой 15,6 кг, марсоход «Sojourner». На сентябрь 2020 г. на поверхности Луны и Марса работало 8 мобильных роботов, причём два из них продолжают работу: «Curiosity» на Марсе, а «Yutu-2» на Луне. Развитие исследований небесных тел с помощью планетоходов, которое будет продолжено при создании лунных и марсианских баз, – главный современный итог «Лунохода-1».

“Луноходный” номер «Правды» от 18.11.1970 г.

Рис. 3. “Луноходный” номер «Правды» от 18.11.1970 г. – главной газеты Советского Союза.
Вверху (на 1-ой стр.) сообщение ТАСС, внизу (на 3-й стр.) начало статьи А.Л. Кемурджиана, который (без ФИО) назван, как – «Руководитель работ по созданию самоходного шасси «Лунохода-1».

История создания «Лунохода-1», в первую очередь, связана с именами Главного конструктора ОКБ-1 С.П. Королёва и Президента АН СССР М.В. Келдыша, которые практически сразу после первого спутника, перевели идею движения по поверхности Луны в практический проект [3, 4]. С.П. Королёв, по воспоминаниям ветеранов ОКБ-1 (ныне – РКК «Энергия»), привлекал к инженерному осмыслению задачи создания лунного самоходного аппарата (ЛСА) сотрудников ещё в конце 50-х гг. прошлого века. В 1959-1960 гг. он обращался с этой задачей в КБ танкового машиностроения Ленинградского Кировского завода, а затем, в 1961 г., в Научный автотракторный институт (НАТИ). Но эта кооперация не сложилась [5].

Президент АН СССР М.В. Келдыш (1911-1978) и Главный конструктор ОКБ-1 С.П. Королёв (1907-1966)

Рис. 4. Президент АН СССР М.В. Келдыш (1911-1978) и Главный конструктор ОКБ-1 С.П. Королёв (1907-1966)

Директор ВНИИ-100 В.С. Старовойтов

Рис. 5. Директор ВНИИ-100 В.С. Старовойтов (1919-2001)

Летом 1963 г. представитель ОКБ-1 В.П. Зайцев от имени С.П. Королёва предложил создать ЛСА директору ВНИИ-100 (ныне ОАО ВНИИТрансмаш) В.С. Старовойтову, который имел смелость принять это предложение. Руководство этими работами директор возложил на начальника отдела № 25 новых принципов движения А.Л. Кемурджиана. 31 мая 1964 г. С.П. Королёв лично подтвердил свой выбор во время посещения ВНИИ-100 с группой ведущих сотрудников ОКБ-1 [6].

Осенью 1965 г. С.П. Королёв передал тематику космических межпланетных автоматов в ОКБ-301 Машиностроительного Завода им. С.А. Лавочкина (МЗЛ). Главным конструктором «Лунохода-1» стал Г.Н. Бабакин. А.Л. Кемурджиан стал главным конструктором самоходного автоматического шасси (САШ). В новой кооперации работы получили сильный импульс развития. Летом 1968 г. ВНИИ-100 поставил в Химки, на МЗЛ лётные образцы САШ. Именно эти пять лет стали звёздными в судьбе Александра Леоновича, который в процессе создания САШ «Лунохода-1» не только обеспечил выполнение конкретного задания, но и создал высоко профессиональный коллектив, школу космического транспортного машиностроения.

Родился Александр Леонович 4 октября 1921 г. во Владикавказе, где оказались его родители во время Гражданской войны. Когда ему исполнилось пять лет, после многочисленных переездов семья осела в Баку, где прошли его детские и юношеские годы [7].

Учился он очень хорошо. В то время оценки давались не в привычной для нас пятибалльной шкале, а носили “качественный характер”, высшей оценкой было «хорошо». Эта оценка превалирует в итоговых документах каждого года обучения. Другим документом, характеризующим школьные успехи Саши Кемурджиана, является табель ученика 9 «б» класса 26 школы Октябрьского района г. Баку. К этому времени высшей стала оценка «отлично», он получил её по всем предметам, кроме письменной части экзамена по литературе, оцененной на «хорошо». В 1939 г. Александр Леонович делает попытку поступления в Московский авиационный институт, но из-за отсутствия мест в общежитии возвращается в Баку.

Главный конструктор самоходного шасси луноходов А.Л. Кемурджиан

Рис. 6. Главный конструктор самоходного шасси луноходов А.Л. Кемурджиан (1921-2003)

Главный конструктор луноходов Г.Н. Бабакин (1914-1971)

Рис. 7. Главный конструктор луноходов Г.Н. Бабакин (1914-1971)

В этом же году во время призыва в армию А.Л. Кемурджиан был признан негодным к воинской службе по состоянию здоровья. У него оказалось слабое зрение. Оказавшись дома, он устраивается диктором на азербайджанское радио в его русскоязычную редакцию.

Родители А.Л. Кемурджиана (примерно 1926 год, Владикавказ)

Рис. 8. Родители А.Л. Кемурджиана (примерно 1926 год, Владикавказ) [7]

Александр Кемурджиан – студент МВТУ им. Н.Э. Баумана

Рис. 9. Александр Кемурджиан – студент МВТУ им. Н.Э. Баумана [7]

В 1940 г. он поступает в МВТУ им. Н.Э. Баумана (МВТУ) на танковый факультет. С началом Великой Отечественной войны пытается попасть на фронт, но безуспешно. После эвакуации училища его отправили в Ижевск, куда было переведено МВТУ в годы войны. В училище он проучился до 1942 г., там узнал, что в Ижевск переведено Ленинградское артиллерийско-техническое училище. На рапорт, написанный им начальнику МВТУ с просьбой отправить его на фронт, А.Л. Кемурджиан получил отказную резолюцию. Но желание “бить врага” было столь сильным, что с группой таких же белобилетников он смог получить медицинскую справку о годности к воинской службе. После этого его зачислили в артиллерийское училище.

После окончания шестимесячных курсов в училище он направляется в 162-ю Среднеазиатскую, впоследствии Новгород-Северскую, Краснознамённую, ордена Суворова II ст. стрелковую дивизию. Дивизия формировалась в Ташкенте в ноябре-декабре 1942 г., а в январе-феврале 1943 г. была выдвинута для дополнительного формирования в Златоуст. В конце марта 1943 г. произошло боевое крещение дивизии при прорыве обороны противника у деревни Плоское, с взятием города Золотое Дно.

А.Л. Кемурджиан – курсант Ленинградского артиллерийско-технического училища

Рис. 10. А.Л. Кемурджиан – курсант Ленинградского артиллерийско-технического училища, г. Ижевск, 1942 г.

Ст. лейтенант А.Л. Кемурджиан закончил войну в Померании с боевыми наградами

Рис. 11. Ст. лейтенант А.Л. Кемурджиан закончил войну в Померании с боевыми наградами, 1945 г.

После пребывания во втором эшелоне с апреля по июнь 1943 г. дивизия совершила марш-бросок на Молотычи (4-10 июля 1943 г.). Сначала были бои под этим селом, а потом – участие во взятии г. Кромы. Дальнейший боевой путь дивизии таков: участие в Курской битве, освобождение Украины, Белоруссии, Польши, форсирование рек Десна, Днепр, Висла, Одер.

Свой боевой путь А.Л. Кемурджиан завершил в Померании, участвуя 3 мая 1945 г. во взятии г. Бад-Доберана. За участие в боевых действиях А.Л. Кемурджиан был награждён Орденами Красной Звезды (1944), Отечественной войны (1945, 1995), несколькими медалями, в т.ч., и медалью «За боевые заслуги». Демобилизовался из армии в 1946 г. старшим лейтенантом, вернулся в МВТУ, стал Сталинским стипендиатом, работал в студенческом научном обществе, окончил институт с красным дипломом в 1951 г. и был направлен на работу во ВНИИ-100. Фронтовая закалка, личное участие в победных боях – всё это, по мнению авторов, способствовало формированию сильного, волевого характера А.Л. Кемурджиана.

В 47-летнем периоде работы А.Л. Кемурджиана во ВНИИ-100 можно выделить несколько этапов постижения профессии и реализации его таланта специалиста, учёного, научного руководителя, лидера нового направления в технике [7, 8, 9]. 1951-1958 гг.: становление специалиста и учёного в отделах моторных установок, а затем в отделе трансмиссий, защита кандидатской диссертации (1957); 1959-1962 гг.: освоение опыта руководства крупной научной темой – возможность создания боевых транспортных средств на воздушной подушке; 1963-1973 гг.: главные годы жизни – создание САШ и успешная эксплуатация на Луне в составе советских луноходов, создание коллектива космической тематики ВНИИТрансмаш [10]; 1973-1991 гг.: творческая зрелость – руководство работами ВНИИТрансмаш по космической тематике и конверсионным проектам; 1991-1998 гг.: главный научный сотрудник ВНИИТрансмаш, мировое признание его творчества.

Инженерный корпус ВНИИ-100 и мемориальная доска у входа в институт

Рис. 12. Инженерный корпус ВНИИ-100 и мемориальная доска у входа в институт со двора.

К 1963 г. А.Л. Кемурджиан приобрёл большой опыт и навыки руководителя комплексных проектов. Он обладал сильной волей, мгновенной реакцией, проницательным умом и дипломатическими способностями руководить талантливыми, неординарными людьми, которые никогда бы не согласились на подчинённые отношения друг с другом. Это стимулировало генерацию конкурентных идей, порой ожесточённые дискуссии, но приводило не к разрыву отношений, а к принятию единственно верных в тот период, тщательно продуманных решений.

Например, примирить сторонников колёсного и гусеничного движителей казалось невозможным делом. Институт был танковым, так что некоторыми его сотрудниками колесо воспринималось как измена делу их жизни. Но для лунохода с его мизерными, в сравнении с танками, мощностями, приводные колёса оказались более надёжным и лёгким движителем. Независимая подвеска колёс, выбранная колёсная формула 8х8 САШ «Лунохода-1» с бортовым (танковым) способом маневрирования, обеспечивала уверенные повороты на месте и в движении за счёт эффективной работы двух пар средних колёс. Обеспечивалась высокая проходимость на сложном рельефе и слабо связных грунтах. При этом компоновка позволяла перейти на двух гусеничный движитель в случае, если на ходовых испытаниях были бы выявлены недостатки колёс. Это привело к некоторому балансу интересов и именно в группе ходовой части, руководитель которой (М.Б. Шварцбург) был главным сторонником гусеницы, создали лёгкие и прочные колёса, позволявшие «Луноходу-1» двигаться на подъёмах до 25-27°.

А.Л. Кемурджиан с группой ведущих специалистов космического отделения

Рис. 13. А.Л. Кемурджиан с группой ведущих специалистов космического отделения, 1971 г.
Слева направо, 1-й ряд: А.П. Бравчук, Л.О. Вайсфельд, Л.Н. Поляков, М.Б. Шварцбург, А.Л. Кемурджиан, А.Ф. Соловьёв, М.И. Маленков, А.М. Носов; 2-й ряд: И.И. Розенцвейг, В.К. Мишкинюк, А.Ф. Кудрявцев, П.С. Сологуб, В.И. Егоров, М.Н. Плигин, Б.М. Лубенко; 3-й ряд: В.И. Комиссаров, Н.Е. Бечвай, Б.В. Гладких, В.М. Тарасов, Б.В. Митин, В.В. Громов, Р.Л. Быховская, А.И. Егоров, В.В. Гринёв, В. Лашков, В.Н. Петрига, Г.Н. Корепанов [11]

В послесловии 2-го издания книги «Планетоходы» (изд. Машиностроение, 1993) А.Л. Кемурджиан написал: «Ведущую роль в создании самоходного шасси лунохода сыграли опытные специалисты П.С. Сологуб, А.Ф. Соловьёв, В.И. Комиссаров, В.К. Мишкинюк, Г.Н. Корепанов, А.В. Мицкевич, И.И. Розенцвейг, А.П. Софиян, В.В. Громов, П.Н. Бродский. К сожалению, назвать здесь всех участников этой работы невозможно…». Но он знал и ценил всех специалистов, которых он принимал в свой отдел, и следил за профессиональным ростом молодежи.

А.Л. Кемурджиан поддерживал все тематические научные работы, выполняемые в его коллективе, на предприятиях и в вузах, вовлечённых в научно-техническую кооперацию, предоставляя право соискателям самим определиться в выборе научных руководителей. В 1963-1991 гг. кандидатские диссертации в различных областях знания защитили: Е.В. Авотин (динамическая устойчивость луноходов); И.С. Болховитинов (моделирование рельефа Луны); Л.О. Вайсфельд (магнитно-порошковые смазки); Б.В. Гладких (титановые торсионы подвески лунохода); В.В. Громов (физико-механические свойства (ФМС) и физические модели лунного грунта); А.И. Егоров (модульный четырех гусеничный движитель); В.И. Егоров (работоспособность пар трения в вакууме), И.Ф. Кажукало (колесно-шагающий движитель); Л.А. Кузиниц (высоко вакуумные камеры); М.И. Маленков (моделирование тягово-динамических свойств планетоходов); В.К. Мишкинюк (совершенствование колесных движителей); И.И. Розенцвейг (испытания пар трения на роликовом стенде); В.М. Тарасов (пары трения для работы в вакууме), В.О. Токарев (уплотнения высоковакуумных камер), Ю.А. Хаханов (стенды симулирования гравитации).

Кемурджиан в 50-х годах прошлого века

Рис. 14. А.Л. Кемурджиан в 50-х годах прошлого века [12]

 У борта вертолёта на Камчатке, слева направо: А.Я. Беляков, Е.В. Хрунов, А.Л. Кемурджиан

Рис. 15. У борта вертолёта на Камчатке, слева направо: А.Я. Беляков, Е.В. Хрунов, А.Л. Кемурджиан [12]

Более 20 кандидатских и докторских диссертаций по тематике, разработка которых проводилась по инициативе ВНИИТрансмаш, были защищены в Ленинграде: в ЛПИ им. М.И. Калинина (ныне Политехнический университет Петра Великого), в ЛМИ (ныне Балтийский государственный институт (Военмех) им. Д.Ф. Устинова); Москве: в МВТУ, Институт Машиноведения (ИМАШ); в Киеве: Институт проблем материаловедения (ИПМ) АН УССР; в Харькове: Физико-технический институт низких температур (ФТИНТ АН УССР) и др.

Учёная степень «доктор технических наук» была присуждена А.Л. Кемурджиану в 1971 году. Защита по научному докладу состоялась в ИМАШ РАН.

А.Л. Кемурджиан придавал большое значение патентной чистоте технических решений. Самоходное шасси «Лунохода-1», его колёса, подвеска, механизм разблокировки колёс и некоторые другие компоненты, а также отдельные стенды, конструкционные и смазочные материалы защищены авторскими свидетельствами (А.С.) на изобретения. Всего за период с 1963 по 1991 гг. в Отделе 25, а затем в отделении «К» (космическое), численность инженеров которого не превышала 150 чел., было получено более 500 А.С.

А.Л. Кемурджиан, 1981

Рис. 16. А.Л. Кемурджиан, 1981 г. (Из архива М.И. Маленкова)

А.Л. Кемурджиан, 1991

Рис. 17. А.Л. Кемурджиан, 1991 г. (Из архива М.И. Маленкова)

А.Л. Кемурджиан, 2001

Рис. 18. А.Л. Кемурджиан, 2001 г. (Из архива М.И. Маленкова)

В 1971 году Главный конструктор самоходного шасси «Лунохода-1» был награждён орденом Ленина. В 1973 г., после успешной работы «Лунохода-2», А.Л. Кемурджиан стал лауреатом Ленинской премии. В этом же году лауреатами Государственных премий стали его ближайшие соратники П.С. Сологуб, А.Ф. Соловьёв, В.И. Комиссаров и, несколько позже, В.В. Громов. И.И. Розенцвейг и В.Г. Соболев стали лауреатами Государственной премии УССР.

В 1997 году Международный Астрономический Союз присвоил имя Kemurdzhian малому небесному телу Солнечной системы, которое в каталоге малых планет имеет № 5933. 11 апреля 2005 года на Бюро Президиума Федерации Космонавтики (ФК) России было принято решение утвердить медаль ФК имени А.Л. Кемурджиана.

Подтверждением приоритетной роли учёных и специалистов ВНИИТрансмаш в становлении нового направления техники – космического транспортного машиностроения явилось издание ряда монографий, статей и публикация докладов на международных конференциях. Первенцем в этом процессе стала книга «Передвижная лаборатория на Луне – «Луноход-1» (М.: Наука) под редакцией инициатора этого издания академика А.П. Виноградова в 1971 году. В 1978 году под редакцией члена-корреспондента В.Л. Барсукова в том же формате и тем же издательством был издан 2-й том этой книги. В числе авторов статей этих книг – 14 сотрудников засекреченного института, которые опубликовали (под псевдонимами) материалы о создании САШ «Лунохода-1» и выполненных с его помощью исследованиях на Луне. При работе над докладом [13] его автор установил псевдонимы этих сотрудников. Однако статья с материалами доклада на международной конференции была опубликована только на английском [14].

Статьи книги, написанные сотрудниками ВНИИ-100 в соавторстве с сотрудниками ОКБ-301 или имеющими самостоятельный характер, перечислены в том порядке, который принят в соответствующем томе монографии. Том 1: «Общее устройство и компоновка станции «Луна-17», «Управление и результаты выполнения программы», «Определение геометрических размеров и распределение кратеров, преодолённых «Луноходом-1» на поверхности Луны», «Исследования механических свойств лунного грунта на самоходном аппарате «Луноход-1»; том 2: «Самоходное шасси «Лунохода-1» как инструмент для исследования лунной поверхности», «Исследование подвижности «Лунохода-1» при дистанционном управлении», «Исследование работоспособности самоходного шасси на Луне».

Лауреаты Государственной премии СССР

Рис.19. Лауреаты Государственной премии СССР. Слева-направо: П.С. Сологуб (1928-2019), А.Ф. Соловьёв (1931-?), В.И. Комиссаров (1934-2009), В.В. Громов (1940-2006) [2]

Фамилии и псевдонимы авторов из числа сотрудников ВНИИ-100 приведены в порядке очерёдности статей и в соответствии с порядком указания авторов в каждой из этих статей. ФИО авторов приводится один раз независимо от количества псевдонимов:

— Александр Леонович Кемурджиан – А.К. Александров, А.К. Леонович;
— Павел Степанович Сологуб – П.С. Семёнов, П.С. Павлов;
Феликс Павлович Шпак – Ф.П. Павлов, Ф.П. Яковлев;
Анатолий Фёдорович Соловьёв – А.Ф. Грачев;
Виктор Иванович Комиссаров – В.И. Комаров, В.П. Комаров;
Георгий Николаевич Корепанов – Г.Н. Шестернев;
Вячеслав Константинович Мишкинюк – В.К. Мишкин;
Анатолий Владимирович Мицкевич – А.В. Рыбаков;
Раиса Лазаревна Быховская – Р.Л. Быкова;
Михаил Иванович Маленков – М.И. Большов, М.И. Исаков;
Михаил Борисович Шварцбург – М.Б. Колесов;
Пётр Наумович Бродский – П.Н. Наумов;
Юрий Петрович Китляш – Ю.П. Котлов;
Лев Николаевич Поляков – Л.Н. Поленов;
Игорь Сергеевич Болховитинов – Б.И. Гарин, И.С. Гарин;
Виктор Георгиевич Бабенко – В.Б. Георгиев;
Валерий Николаевич Петрига – В.К. Петров, В.Н. Петров;
Виктор Никифорович Плохих – В.Н. Теплов;
Евгений Викторович Авотин – Е.В. Авотиньш;
Борис Васильевич Гладких – Б.В. Бородачёв;
Леонид Оскарович Вайсфельд – Л.О. Вайсберг;
Владимир Павлович Величко – В.П. Великанов;
Михаил Николаевич Плигин – М.Н. Владимиров;
Вячеслав Ефимович Папирный – В.Е. Папирян;
Израиль Исидорович Розенцвейг – И.И. Розов;
Семён Алексеевич Шепель – С.А .Швецов;
Анатолий Фёдорович Кудрявцев – А.Ф. Кулешов;
Олег Владимирович Минин – О.В. Володин;
Юрий Иванович Васильев – Ю.И. Васин.

Валерию Васильевичу Громову псевдонимы не требовались, формально он числился сотрудником одного из институтов АН СССР.

Что касается сотрудников ОКБ-301, то среди авторов перечисленных статей хорошо читаются следующие псевдонимы: Георгий Николаевич Бабакин – Г.Н. Николаев, Олег Генрихович Ивановский – О.Г. Иванов.

Статьи 1-го тома, в котором рассматриваются, конечно, не только самоходное шасси, но и все другие системы «Лунохода-1», его научные приборы, а также результаты фундаментальных и прикладных исследований по трассе движения, первыми читали американские коллеги – разработчики LRV. В частности, статья об исследовании механических свойств лунного грунта, наряду с другими статьями российских авторов, включая А.Л. Кемурджиана, имеется в списке литературы итогового отчёта о мобильных характеристиках LRV по результатам наземных испытаний и исследованиях на Луне в ходе работы экспедиции Apollo-15, изданного в 1972 году [15].

Совсем недавно пик интереса к материалам монографии был характерен для китайских специалистов. Несмотря на существенный научно-технический прогресс, который позволяет сейчас по новому решать проблемы проектирования космических аппаратов прошлого века, отдельные положения монографии продолжают оставаться актуальными для специалистов и ученых других стран, подключающихся к исследованиями Луны и Марса контактными методами.

Лауреат Государственной премии УССР И.И. Розенцвейг

Рис. 20. Лауреат Государственной премии УССР И.И. Розенцвейг (род. 1927 г.) (Из архива М.И. Маленкова)

Лауреат Государственной премии УССР В.Г. Соболев

Рис. 21. Лауреат Государственной премии УССР В.Г. Соболев (род. 1939 г.) (Из архива М.И. Маленкова)

Желательно, чтобы именно с этими трудами знакомились и (или) не забывали и все отечественные историки и специалисты, которые изучают и раскрывают в своих публикациях картину рождения новых космических объектов. Это позволит избежать ошибок, и более точно рассказать не только о конструкции «Лунохода-1», но и о принципиальных подходах главных конструкторов к проектированию «Лунохода-1» и его самоходного шасси. Так, в первой статье первого тома, соавторами которой являются и Г.Н. Бабакин, и А.Л. Кемурджиан, указано, что луноход состоит из «герметичного приборного отсека с аппаратурой и самоходного шасси». Затем подчёркивается, что «приборный отсек с оборудованием установлен на восьмиколёсном самоходном шасси».

Эта статья полностью соответствует реальности: техническое задание (ТЗ) ВНИИ-100 было выдано ОКБ-301 именно на самоходное шасси. В свою очередь, ТЗ отражает представления А.Л. Кемурджиана и его соратников о сути системного подхода к проектированию систем передвижения нового типа, вытекающей из их назначения и условий эксплуатации при одновременном соблюдении ограничений, накладываемых свойствами ракеты-носителя. Казалось бы, зачем править основоположников? Успешная эксплуатация «Лунохода-1» на Луне доказала эффективность системного подхода.

Между тем в публикациях некоторых авторов, в том числе и участников лунных проектов советского времени, самоходное автоматическое шасси лунохода подменяется ходовой частью, которая является одной из его подсистем. Более того, в диаметральной противоположности к цитируемой выше позиции главных конструкторов, утверждается, например, что эта ходовая часть размещается на внешней поверхности корпуса «Лунохода-1» наряду с антеннами, камерами и т.п.

В этой связи уместно напомнить, что, по замыслу разработчиков, одобренного главным конструктором, помимо ходовой части, включающей колёсный движитель и независимую подвеску колёс, в состав самоходного шасси входят: несущая конструкция, на которую замыкаются все внешние силы и моменты, действующие со стороны приборного отсека и опорной поверхности; встроенный в колёса тяговый электромеханический привод с управляемым тормозом (электродвигатель, редуктор, управляющий электромагнит); пиротехнический механизм разблокировки колёс; блок автоматики шасси (БАШ); комплект измерительных датчиков, включающих не только встроенные датчики тока электродвигателей, датчики температуры, датчики оборотов 3-го и 6-го колес, датчики крена и дифферента подрессоренной части, но и датчик пройденного пути в виде 9-го, свободно катящегося колеса, а также датчик прочности лунного грунта – прибор оценки проходимости (ПрОП). Два последних датчика выполнены в виде отдельного блока с независимыми приводами подъёма и опускания 9-го колеса и конусно-лопастного штампа ПрОП.

Совершенно независимо от текущей команды водителя, от качества работы систем технического зрения и телекоммуникаций, датчики крена и дифферента, датчики тока, плата безопасности БАШ обеспечивают автоматическую выдачу команд на экстренную остановку самоходного шасси при возникновении опасности опрокидывания на крутых косогорах и перегрева обмоток электродвигателей при преодолении крутых подъёмов. Благодаря обработке в БАШ информации датчиков оборотов средних колёс и датчика пройденного пути, штурман экипажа может вести практически непрерывный контроль коэффициента буксования колёс и подсказать водителю необходимость остановки и корректировки маршрута в случае превышения буксования сверх допустимого значения. Периодические замеры несущей способности грунта по трассе движения с помощью автоматического ПрОП, позволяют своевременно скорректировать трассу движения.

БАШ максимально упрощает водителю процесс дистанционного вождения. Водитель после визуальной оценки местности по кадрам малокадрового телевидения может отдать одну из 6-ти команд движения, ещё две команды он может дать в процессе движения. Все остальные алгоритмы выполнения команды – растормаживание, выбор полярности и подача питания на каждый из 8-ми электродвигателей, а также квитирование команд, выдача телеметрической информации БАШ реализует в автоматическом режиме.

Всё изложенное и характеризует робототехническую сторону в человеко-машинном интерфейсе дистанционного управления «Луноходом-1». Тщательная отработка интерфейса, автоматических алгоритмов управления в системе местность–машина–пункт управления является важным аспектом творчества коллективов Г.Н. Бабакина и А.Л. Кемурджиана. Поэтому мы не разделяем сомнения авторов [16] в робототехнической природе «Лунохода-1». Напротив, на наш взгляд, именно лунный первопроходец стоит у истоков мобильной космической робототехники, а А.Л. Кемурджиан и Г.Н. Бабакин – основоположники этого направления космической техники.

В последующие годы издательствами «Наука» и «Машиностроение» были изданы книги: «Автоматические станции для изучения поверхностного покрова Луны» (А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.И. Черкасов, В.В. Шварёв); «Динамика планетохода» (Е.В. Авотин, И.С. Болховитинов, А.Л. Кемурджиан, М.И. Маленков, Ф.П. Шпак, под ред. академика Б.Н. Петрова и проф. А.Л. Кемурджиана); «Планетоходы» (А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.Ф. Кажукало, М.И. Маленков, П.Н. Матвеев, В.К. Мишкинюк, В.Н. Петрига, И.И. Розенцвейг под ред. проф. А.Л. Кемурджиана); «Передвижение по грунтам Луны и планет» (В.В. Громов, Н.А. Забавников, А.Л. Кемурджиан, И.Ф. Кажукало, М.И. Маленков, В.Н. Наумов, Б.П. Назаренко, Ю.Л. Рождественский, под ред. проф. А.Л. Кемурджиана).

Участники семинара «Планетоходы и наземные роверы для экстремальных условий»

Рис. 22. Участники семинара «Планетоходы и наземные роверы для экстремальных условий», посвящённого А.Л. Кемурджиану, на его могиле 02.10.2003 г. (Из архива М.И. Маленкова).
В 1-м ряду слева-направо стоят: П.С. Сологуб, И.В. Воинов, Г.А. Иванян, Б.В. Гладких, В.А. Кемурджиан, Л. Кемурджиан, В.Я. Кемурджиан, Р.Я. Старовойтова, М.И. Маленков, В.Г. Довгань, И.П. Иванов, сотрудница Музея Космонавтики им. Циолковского (Калуга).
2-й ряд: Ю.А. Хаханов, В.П. Доронин, Гарри Гамуля, член секции истории, О.Е. Козлов, К.Ю. Машков, В.А. Козырев, В.И. Комиссаров, А.В. Туробинский (лицо видно частично), А.И. Егоров, Л.О. Вайсфельд, В.В. Лебедев, неизвестная, сотрудница Музея Космонавтики им. Циолковского (Калуга).
3-й ряд: неизвестный, В.В. Громов, неизвестный, А.Ф. Батанов, В.С. Крусанов, В.Н. Куприянов, А.В. Воробьёв, А.Б.Ульянов, И.С. Болховитинов (лицо видно частично).

Монография «Планетоходы» в 1993 году была переиздана в новой переработанной и дополненной редакции. В неё были включены результаты новых исследований и разработок, включая создание во ВНИИТрансмаш, на базе космического задела, робототехнического комплекса СТР-1. Два специализированных транспортных робота этого комплекса, которые в июле-октябре 1986 г. все участники аварийных работ уважительно звали луноходами, реально расчистили отдельные зоны кровель 3-го энергоблока ЧАЭС. Опасные продукты взрыва 4-го энергоблока сбрасывались вниз для последующего захоронения. Это позволило существенно снизить уровень радиации на кровлях третьего блока и исключить неуправляемое расползание этих продуктов по станции и территории под действием атмосферных процессов. А.Л. Кемурджиан осуществлял общее руководство работами по созданию комплекса, а непосредственным руководителем разработки комплекса и руководителем 1-ой бригады его эксплуатации в августе 1986 года был его ближайший единомышленник П.С. Сологуб [17].

В своей совокупности опубликованные материалы по самоходным автоматическим шасси, которые в значительной мере были инициированы А.Л. Кемурджианом, представляют собой основы проектирования и наземной отработки системы передвижения планетоходов. Понятно, что дальнейшее развитие этого направления в России, например, в части обобщения и реализации в новых объектах наработанного научно-технического задела, в значительной мере зависит от реализации отечественных космических программ. К сожалению, сегодня существует опасность разрыва живой связи поколений специалистов этого профиля.

Однако школа Кемурджиана не закрылась со смертью Александра Леоновича 24 февраля 2003 г., потому что у него были, есть и, мы надеемся, будут ученики – люди, которые признают его творческое наследие и продолжают развитие космического транспортного машиностроения.

Литература:

  1. Andrew Chaikin «The other Moon Landings. A soviet triumph in Shadow of Apollo» // Air and Space. February/March, 2004. P.30-37;
  2. «ВНИИтрансмаш, руководители, учёные, специалисты». Энциклопедия, том 1 / Гл. ред. Э.К. Потёмкин. – СПб.: Петровский фонд, 1999. 121 с.;
  3. Куприянов В.Н. «От лунохода до марсохода: встреча с главным конструктором самоходного шасси луноходов» // г-та «Ленинградская правда» (Л-д), № 33-34, 9 февраля 1991;
  4. Куприянов В.Н. «Как начинался луноход» // ж-л «MOST». № 52, июль 2002. С.55-57; № 53, ноябрь 2002. С.50-53;
  5. Маленков М.И. «Новые и малоизвестные факты предыстории создания самоходного автоматического шасси «Лунохода-1» // Сб. «Наука и техника: Вопросы истории и теории». Тезисы XXX Международной годичной конференции СПбО нац. ком-та по истории и философии науки и техники РАН (23-27 ноября 2009 г.). Вып. XXV. – СПб.: СПбФ ИИЕТ РАН, 2009. С.334-335;
  6. Rozen I. «Луноход-1 и С.П. Королёв» // Сб. «Особенности развития космической отрасли России»: Тезисы докладов Межд. научно-практич. конф. (2-3.10.2007 г., СПб.). – СПб.: БГТУ, 2007. С.159-162;
  7. Куприянов В.Н. «А.Л. Кемурджиан – главный конструктор самоходного шасси «Лунохода-1» и человек» // Сб. «Планетоходы, космическая робототехника и наземные роверы»: Материалы VII межд. конф. (28-29.09.2010 г., Санкт-Петербург, Ленэкспо). – СПб., 2010. С.24-30;
  8. Маленков М.И. «Штрихи творческого портрета А.Л. Кемурджиана: К 80-летию со дня рождения» // ж-л «Полёт», № 1, 2002. С.44-49;
  9. Маленков М.И. «90 лет со дня рождения А.Л. Кемурджиана: вспоминая главного конструктора самоходного шасси «Лунохода-1» // ж-л «Вестник НПОЛ» (г. Химки, Моск. обл.), №1, 2013. С.52-55;
  10. Маленков М.И. «Создание Лунохода-1 – выдающееся научно-техническое достижение ХХ века» // ж-л «Вестник НПОЛ» (г. Химки, Моск. обл.), № 1, 2011. С.13-21;
  11. Маленков М.И. «Прошло 40 лет, а результаты «Лунохода-1» так никто и не превзошёл» // ж-л «Новости космонавтики», № 1, 2011. С.56-59;
  12. Кемурджиан А.Л. «Луноходу 30 лет» // А.Л. Кемурджиан – ученый, гражданин, человек / Сост. В.А. Кемурджиан. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. С. 63-77;
  13. Маленков М.И. «Самоходное автоматическое шасси Лунохода-1: фрагменты истории создания» // Workshop on History of Mechanism and Machine Science. May 26-28, 2015, St-Petersburg. – St.-Petersburg, Polytechnical University, Russia;
  14. Mikhail Malenkov «Self-propelled automatic chassis of Lunokhod-1: History of creation in episodes» // Frontiers of Mechanical Engineering, 11(1), 60-86. DOI 10.1007/s11465-016-0370-5;
  15. Nicholas C. Costes, Jhon E. Farmer and Edwin B. George «Mobility Performance of the Lunar Roving Vehicle: Terrestrial Studies – Apollo 15 Results» // Nasa Technical Report / https://www.lpi.usra.edu/lunar/documents/NTRS/collection2/NASA_TR_R_401.pdf;
  16. Довгань В.Г., Моишеев А.А. «Первенцы космических робототехнических комплексов (К 50-летию «Лунохода-1») / ж-л «Вестник НПОЛ» (г. Химки, Моск. обл.), № 3, 2020. С.21-29;
  17. Маленков М.И., Кемурджиан А.Л. «Опыт разработки и эксплуатации робототехнического комплекса СТР-1 при расчистке кровель ЧАЭС в 1986 году» // Труды Х научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», СПб ГТУ, С-Петербург, 1999 г.

 

Маленков Михаил ИвановичМ.И. Маленков

Д.т.н., проф. БГТУ, СПб ГПУ
Вице-президент СПбО Российской академии космонавтики им. К.Э. Циолковского,
Гл. научный сотрудник АО Научно-технический центр «РОКАД» (С.-Петербург)

 

В.Н. КуприяновВ.Н. Куприянов

Председатель Секции истории космонавтики и ракетной техники
Сев.-Зап. МРОО Федерации Космонавтики РФ (С.-Петербург)

Закладка Постоянная ссылка.


Понравилась статья? Поделись ссылкой с друзьями:

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *